FC2ブログ

無線研の活動日誌

東京理科大学I部無線研究部の日々の活動状況を葛飾よりつぶさに報告いたします。 たまにプギャーしてください。

14thロボでサバゲ参戦(?)記

松尾です。最後に更新してから1か月も経ってしまった...。

週1,2で更新する予定だったけど、授業始まるとそうもいかない。授業を6コマほど余分(笑)に入れたら、詰んだ。馬鹿ぁー゜゜(´□`。)°゜

でもまあ、ニソコンminiがあるので、(広告を見てもらうためにも)そろそろ復活させねばと思っている。最後の記事で、夏休み後半の成果を語るといっていたのだが、それも語らないままになっているし。

先日、14thロボでサバゲに参加してきた! 参戦者は、私とkikuti君である。

20121028_120451.jpg

12thは、kikuti君とFumiya君が共同で一つのサバゲ機を作っていたのだが、設計と制御系担当が分かれているのは何かと不自由だったようで、2人はその後話し合って、別々にやることにしたそう。それで12thの“キクチ1号”は、kikuti君が14thまでに設計を含めて完成させることに。

一方Fumiya君の方は、サバゲからは一旦退いて、「ラジコンサーボで4足8軸の多足を作って前進・旋回のプログラムを組んだ(ら満足して)→ 二足の下半身を作った(けどサーボが足りなくて)→ 最近はかわロボ長とかわロボを共同制作している」という変遷をたどっている。実は彼は、今部で最も活動していると思われる人間なのだが、残念なことに飽きっぽいので、どれも中途半端にしか作らない...。まあ、好きにしたらいいさ。(1年のうちはね)

そんなわけで、今回の参加機体は、“キクチ1号”と“ミルフィー・eye"である。
(※最近ミルフィーは、フルカラーLEDの目がついた。上の写真参照。)

以下ではサバゲの模様を伝えるが、写真を多用するので追記に書くことにする。



↓当日の朝の段階でのキクチ1号である。

20121028_105507.jpg


前日までの段階で、無線カメラ・銃制御・発射・被弾センサー・被弾センサー枠はすべて出来ていて、かつ比較的移動もスムーズ(動力は前回同様ギアボックスなのだが、減速比を上げて、キャタピラをタイヤに変更した)。

ユニバーサル基盤ベースの胴体は相変わらず。kikuti君はあまり外見に拘らない人なよう。動くの最優先らしい。にしても、プラ板で覆うだけって...。それだと被弾センサー枠の固定が不安定なので、主催者さんにそこはどうにかするように言われる。ちなみに被弾センサーの枠自体は、アルミ板をCNCで切削してそれを曲げて作ったそう。


一方、私はというと...サバゲ前日になってやっと被弾センサーが完成したぞ!! ←

専用の基盤もらったくせに、それ使ってすら中々動作させられない。てか、そもそも動作してるかどうか確認できな...
あとさ、前の記事に載せた公式の回路図には、ICの電源供給が省略されているのだが、これって省略したらダメだと思う...

どおりでブレッドボードや自作基盤ではうまくいかなかったわけだ。

ヤラレモーションは、相変わらず“立ち上がり”だけど、被弾すると目が赤く点灯する!
こ、これでついに華麗にヤラレることが..

20121027_183140.jpg


まあ弁解するなら、本当は被弾センサーは、外部回路でなくプログラムで作ろうとしていた。ただ、Robovie maker2の操作マップでは、モーションは変数の比較かコントローラの入力のどちらかで再生することになるのだが、変数比較ってV[64]>4095みたいな単純な比較演算しかできない。

それって結構問題で、瞬間的なセンサ値の急上昇・下降を拾ってしまうし、閾値付近では“ゾンビ化”してしまう。それを公式の被弾センサーは外部回路でその調整をしているのだが、私はその外部回路の機能を抽出した、ヒステリシスと平均を取り入れたプログラムを組むことで対処しようと思った。だけどそれは操作マップの次元ではできないので、モーションの次元で組み込まなくてはいけない。

でもモーションの次元でそのプログラムを組み込むなら、①被弾判定用のモーションを作る、②すべてのモーションの最初に被弾判定のプログラムを入れる、③アイドリング時にだけ被弾判定する、のどれかを選ぶことになる。

①は邪道だよね...。たとえば、「R1を押すと被弾しているかどうか判定する」とかいうことなんだけど、被弾したらすぐに停止にしたいし。②は最悪。当日の被弾センサーの感度調整のたびにすべてのモーションを作り変えるのは面倒だし、1つのモーション中の処理数が増えてモーションが遅くなる。③は割と現実的な案なのだが、すでにミルフィーのアイドリングにはバッテリー電圧が7.5vを下回ると目が点滅するようにするためのプログラムを組み込んであるので、これ以上アイドリングモーションを長くすると反応が遅くなってよろしくない。

もっとも、vs-rc003hvの処理能力はたぶん1秒間に何百万とかそういうレベルだろうから、遅くなったと感じないだろうが(笑)。まあ、できたら当日の調整を楽にしたいし、被弾したらモーション再生中でも即機能停止にしたいということで、モーションに被弾判定を組み込むのは没にした。

それで、外部回路に回帰したのはサバゲ一週間前でしたと

 枠は、CNCで2mmのABS板を切削したものを貼り合わせて製作。でも、訳あってこの話はこれ以上したくないので、省略させてもらう。

↓CNCで加工している模様

20121013_172817.jpg


 話を当日に戻そう。キクチ1号は、前々日に突如左車輪が不調になったのだが、当日になってもやっぱり左の調子は上がらない。右に積載物が偏っていたからなのかもしれない。でもまあ、操縦でどうにか補っていた様。

 また午前の個人種目のコンバット・シューティングで、開始数十秒後に銃が暴発して発射が止まらなくなった。kikuti君曰く、「放熱がうまくいっていなくて、FETが誤動作しているようです」
「どのくらいなら耐えられそう?」と主催者さん。「30秒くらいですかね...」

 ・・・というわけで、理科大から2台目の動く的が

 私たちのチームは、私・kikuti君・gonsさんの3人だったので、gonsさんには大変申し訳なかったと思っている。でもgonsさんの機体は強い上に、操縦もよいので、それでも一瞬で相手チームを全滅させてしまった。だから、ランブル以外はほとんど被弾しなかったという...。

 ちなみに、ミルフィーはというと、攻撃できないもんだからいじけて試合中サバゲフィールドの坂を登ったりと、1人kondo landを開催していた...ら、

20121028_135534.jpg

 転倒した時にアルミが破れて、被弾センサーが作動しちゃった...(∵)

 他の参加者の方が写メを撮りながら、「なんかイカ娘みたいになってるよ(笑)」と。実はミルフィーってイカモチーフだったから、それをわかってもらえたのはよかったんだけど...まさか、初の実戦での被弾モーション作動をこんな形で迎えてしまうとは...くうっ!!o(`ヘ´#)o


 あ、そうそう。なんでミルフィーの頭部に養生テープが貼ってあるのかと言うと...ここからまた当日発覚した被弾センサーの残念な話が始まるのだが↓↓


 ミルフィーの頭部は収納ケースになっていて、AD入力の拡張基盤やらフルカラーLEDの回路やらバッテリー、スピーカーなんかが詰まっているわけで、開け閉めしやすいように引き戸になっているんだけど、それだと...

①被弾センサー枠をボルトとナットで固定する予定だったけど、ナットを先に取り付けちゃったら引き戸が閉められない。かと言って、引き戸を先に閉めちゃったら、どうやってナット締めるの?

②外部回路を仕舞うスペースがなくて、被弾センサー枠の中に入れた。でも、これだとアルミを貼る際、もし隙間が開いていて誤って被弾モーションが発動してしまったら、回路のリセットボタンは中にあるから、それを押すためにアルミを剥がさなくてはいけない。というより、アルミを貼って、最後に上蓋をする時、暗所でやらない限り必ず発動する。ひどいw
 プログラムでどうにかしようとしたが、できなかった。リセットボタンを押さない限り、被弾モーションが終了しない...。

③外部回路を枠内にネジで固定している。それは外せるからまだいいとして、ボリュームは外部に出しているのだけれど、その配線を枠底面に開けた穴に通して半田付けしてしまったものだから、枠を取り替えられない=その場でせっせとアルミ張替えをしなくてはならないー。しかも、被弾センサーのアジャストも困難。


...バカぁぁぁ

なんたる残念仕様。なんで被弾センサー1つまともにできないのか。まあ動作するだけマシにはなったのかもしれない。


 でもさ...でもだよ。今回唯一被弾した最後のランブル。ミルフィーはずっと椅子の陰に隠れておりました。最後まで反応しなくて、逃げ切ったかな?と思ったが、終わってから見てみると大穴が開いていた。機体を持ち上げてその部分を覗き込もうとしたら、モーション発動。椅子の陰に隠れていたせいで、被弾センサーの閾値に達しなかったという。

20121028_161103.jpg


 チャ、チャンスだったのにー(泣)。で、せっかく作った被弾センサー&ヤラレモーションは上の転倒の際のみの発動となったんだった。華麗にヤラレる道は遠いよ。

 次は発射機構に取り掛かる予定。いつまでかかるか知らんけど。


スポンサーサイト



コメント

イカだったのか

  • 2012/11/05(月) 22:40:32 |
  • URL |
  • もりけん #-
  • [ 編集]

コメントの投稿


管理者にだけ表示を許可する

トラックバック

トラックバックURLはこちら
http://ycr.blog75.fc2.com/tb.php/620-b5810514
この記事にトラックバックする(FC2ブログユーザー)