無線研の活動日誌

東京理科大学I部無線研究部の日々の活動状況を葛飾よりつぶさに報告いたします。 たまにプギャーしてください。

7th KONDO LANDを語る

  あけましておめでとうございます  今年もよろしくお願いします。

 松尾は年始年末は、福岡に帰省してましたよ。素晴らしき食っちゃ寝ライフ。2kg太った...\(*´▽`*)/  去年の今頃は4日には東京に戻って、5th KONDO LANDの準備をしていたというのに。

 今回のKONDO LANDは12/22に開催だったんですよ。もちろん参加してきたわけで、今回はその報告でも。


↓ ミルフィー・eye。 KENTAさんから頂いた金のリボンを頭に貼ってX'mas仕様に。なんか似合ってるから、実は未だに貼ったままにしているという(笑)。

20121222_144944.jpg



このミルフィー・eyeは7月の6thに出たミルフィーの拡張機。6thと比べて変わったのは...「(゚ペ) 

 ・フルカラーLEDの目が付いた
 ・バッテリーを頭部に収納(6thでは胴体に強引に挟み込んで、トライアル中に落ちてしまっていた)
 ・スイッチがついた
 ・モーションに音がついた
 ・ジャンプできるようになった
 ・アピールモーションが増えた
 ・移動や旋回をスピードアップした
 ・バッテリーの容量の判定ができる(半分以下になると目が赤く変わるようにプログラムされている)
 ・“現在再生しているモーションを、ボタンから手を離しても、次に別のボタンを押すまで再生し続ける”ということが可能に



↓ 頭の中。ぐちゃぐちゃ。LEDの配線、スピーカー、拡張基盤、バッテリーの配線。更にバッテリーも入れる。

20130106_152100.jpg




・・・というかんじ。この頃と比べると結構変わっているのだが、10月のサバゲの頃のミルフィー・eyeの時と比べるとマイナー・チェンジかな。


 ・ピッチ軸サーボのブラケットの留め具が外れやすかったのを改善
 ・頭部の底をぶち抜いた(ケーブルの抜き挿しがしやすくなった)
 ・目の下の穴がなくなった(前のミルフィー・eyeを見たサバゲの方に、「眉毛が光ってるの?」と言われたため)
 ・バッテリーのスイッチがついた&スイッチ用の穴ができた

20130106_152114.jpg


 サバゲの関係で、頭部の引き戸や胴のミルフィーユ構造や移動様式を変更しようと思って模索したのだが、寧ろ悪化してしまって、7th KONDO LAND1週間前に以前の構造に回帰したためそういうことになった。 ミルフィーユ構造ってよくできてたんだなと思った。








 そろそろ大会の話をしよう。今回はなんと、無線研の1~4年の全学年が参加!! (全員個人でだけど) そして下位4位独占するという。

アカン(笑)。

(でも私、今回最下位じゃなかった! しかも、ブービーでもなかった!!ヘ(`▽´*) ← ) 



 無線研からの出場機体は、Echo(郁弥 1年)、ミルフィー・eye(松尾 2年)、 ダークライガー(もりけん@東京理科大無線研 3年)、白楼(HERO@無線研 4年)である。先輩&後輩の機体もちょこっと紹介。




 ↓ 郁弥君作、Echo。自作ボードとの通信がうまくいかず、“せめてechoだけでも返してほしい”という切実な願いを込めて、Echoと命名したそう。ナイスww 

 その動きが、私が始めてKONDO LANDに出たときの機体のモーションとそっくり過ぎて、後ろで観戦しながら1人盛り上がる。

「あの、最後に胴体を持ってくるかんじ!」 「銀の所までは行くんだよ。銀の所までは。」


20121222_150200.jpg



↓ 森田さん作、まだできてないの…  ダークライガー!!
どっちかにしたら?と常々思っていたが、ついに選ばれるときがっ!!!(※機体名のこと)

 当日の朝までCNC動かして、会場で機体を組み上げ始めた森田さん。そして2回のトライアルが終了してもなお組み上がらず、参考記録トライアルのみの出走となった。しかしそれも中々エンジンがかからず、なぜか終了の合図が鳴った直後に動きが合ってきて、シーソーを突破したのだった。(記録に残ったのは、13ペナルティーだけだったが)


20121222_154957.jpg




↓ 中村さん作、白楼。 あ、あ、あ~っっ!! さ、3足は私の夢だったのにィィ。
それをたった2日で作るんじゃ、ねぇぇぇ~(#`^´#)ψ

 まあ…安定の中村さん。1stランでは足が滑って坂が登れなかったものの、2ndランではグリップを強化して、モータンハウスまで突破。

20121222_135102.jpg



最後に、ミルフィー・eyeの出走について。


前回より50g程増量したことと、ジャンプができるようになったことで、落下するしかなかったシーソーを倒せるようになった! (2ndランでは失敗したけど)

歩行は前よりは随分早くなった。1stランで、それでもマジックウォールが通れないことが判明。最軽量・最弱サーボ(トルクがウォールの半分くらいしかない)の2重苦。スピードで突破できないとなると、すぐに押し出されてしまう。

でもなぁ、モーションのスピードは限界まで上げてるんだよなぁ。じゃあ操縦でどうにかするしかない。昼休みは30分ある。



 マジックウォールをひたすら練習する。でも、何度やっても同じシチュエーションで落下する。その様子を近くで見ていた近藤部長に、「前回はもっとこう…この壁がくるくる回転してませんでしたっけ?」と聞くと、

「前回はセンサーの調子が悪かったから回転していただけで、こっちが本来。」とのこと。

「どうやったら回転させられますか?」

「これね、この白いラインに沿って動いてるんだけど、ラインを見失ったときに回転してラインを探すようになってるの。だからラインからそらせられれば…」

部長がウォールの角をちょいちょいと指で押して、「この部分が弱点なんだけど、ここを押せば…うーん、無理かぁ…」

 ミルフィーの足ごときではびくともしなかった。
ところが胴体のヨー軸とヨー軸の隙間に奴の弱点たる角を挟んで押してみると、わずかにミルフィーが勝ってる! 


 この方針で何度か試していると、偶然、ウォールの軌道が進行方向から直角のラインの方に逸れる瞬間があった。それを見て、これを故意的に起こせばいいのではないかと思った。それで、残り時間ひたすらそれだけを練習し続け、1個目のウォールを3回逸らすことに成功した。



↓こういう状況。矢印の方に向かって押すと、ウォールが回転して、太いライン上を動くようになる。

20121222_155507_20130108165920.jpg



 2ndランが始まった。1個目は練習通りに逸らすことに成功。2個目は…ぶっつけ本番(笑)。実は練習では一度も成功していなかった。 が、なぜか適当に押したら上手いこと2個目も迷ってくれて、マジックウォール突破!! 私って本番強いな。 実はこのあとの参考記録トライアルでは1個目すら成功しなかった。修行が足りないなっ。

 結局、モータンハウスの途中でタイムアップ。反省としては、シーソーに1分はかけ過ぎ。それに、全体的に進むのが遅い。旋回し過ぎる傾向があって、進路がふらふらする。再現性が低い。操縦ミスが多い…etc




↓ 今回のミルフィー・eyeの大会映像です。IKETOMUチャンネルより拝借しました。いつもありがとうございます。

http://www.youtube.com/watch?v=g8DEkof35X4





 というわけで、帰省してから(TV見ながら 笑)ひたすら操縦練習。8の字や円周、段差などのコースを作って、思い通りに動かす練習をしていた。

大会では前進と左右旋回しか使いこなせていなかったが、斜め移動やジャンプ・横移動なども適宜使えるように。旋回方向をミスしない。旋回しすぎない。できるだけ小回りする。



 ミルフィーはいいからちょっとは自分の体も動かせよ、と思わんではなかったが。 数日後に成人式を控えてるくせにさ



スポンサーサイト

FC2Ad