無線研の活動日誌

東京理科大学I部無線研究部の日々の活動状況を葛飾よりつぶさに報告いたします。 たまにプギャーしてください。

ミルフィーを語る語る



松尾です。前回の続きで、今回はミルフィーのモーション作成についての話。

いやぁ、やっぱり試験中に活動日誌解禁したのは失敗だったな。書きたいことが頭の中で渦巻いてどうしようもなくなってしまった。


ミルフィーの制作が概ね終わった頃、7月の初めだっただろうか、部室にやってきた中村さん(二足班, 4M)が「KONDO LANDのエントリーっていつまで?」と聞いたので、「7月8日までですよ。」と言ったら、「1週間あれば間に合うな。」と言った。

私はミルフィーの設計を何か月もかけて完成させた。それを1週間でできると言うのを聞いて、一瞬耳を疑って、その次の瞬間にはその言葉の根拠を疑った。やれるものならやってみろ、そう思った。

「じゃあ、中村さんもKONDO LANDに出てくださいよ!」

だけど中村さんは本当に1週間で作ってしまった。3DCADでささっと設計して、研究室のCNCで切削したパーツを、週末には下級生たちにヤスらせているのをみて、荒廃しかける私の心。私の今までって一体。ちょうどその頃は、私がサーボケーブルの接触不良に苦しんでいる時期だったので、虚しさも一入だった。

ちょうどその頃、森田さん(二足班,3M)もKONDO LANDに参加することにして、新機体を設計中であることを聞いた。”わんだほ~”(二足の大会)に出るんじゃ...(ry


その後接触不良を、大人になることで(=諦めることで)乗り切った私は、モーションを作り始める。アナログスティックを使ったモーションを実現させたいんだ!

A4さんの“coma”(多足の機体名)のタイヤの動きはアナログスティックで制御していたのだが、そのスティックの傾きに応じて加速したり減速したりする動きを見て、Tic Tacの動きを思い出した。大会で上位にくる選手のロボの動きが他のロボットと違うのにはこれが関係しているのだろうと思った。Tic Tacは当時唯一のKONDO LAND完走機体(出張版を除く)で、私はその独特の動きとビジュアルに憧れて、いつかこういう多足を作りたいものだと思っていた。

アナログスティックモーションを導入したかったのは、あらかじめ作っておいたモーションを再生するだけではKONDO LANDを時間内に突破するのは絶望的だと感じたから。もっとその場の状況において柔軟に対応できる、旋回の角度や歩行スピードを調整しながら操縦する、斜めに移動する、そういうことができるようになりたかった。

5thの出張版の短縮コースで3回とも完走して優勝したIKETOMUさんの機体“BLACK TIGER L44”がその後台頭し始めたのも、スラローム歩行の完成が最大の要因だと思われる。勝つためにはスラローム歩行を完成させなければならない、逆に、完成させられれば完走も夢ではない...。

アナログスティックモーションの資料を集め、読み込む。サーボの出力式設定と ボードの変数、操作マップの設定、ゲイン値を理解すればいけるはず...なんだけど?
なぜかアナログスティックを倒しても反映されない。資料に書いてある通りにやってるのに。

まあ、私には理解できていないことは正確にやれないという致命的な欠陥があるので、ただ真似してもまず動かないだろうなとは思う。(2Sで、与えられたプログラムのサンプルをただその通り真似して作るという授業があるのだが、その授業で私が起こした誤作動の頻度を思い出す)

そんな時、なぜかA4さんが部室に登場。CNCの不調を見てもらうために森田さんが召喚したらしい。マジかw
まず新機体を見てもらう。

「かわいいっ!!」

おおっ!(*゚o゚*)

かわいいとか嬉しい。家で作業してたら、妹から「なにそれキモ」、「腹ばいで歩くかんじマジ無理だわ」とか言われまくって自信喪失していた最中だったから。

これは..これは...わかってくれるんじゃないか? 私の設計へのこだわり(笑)を!!!

「A4さん、A4さんっ! ここ外れるんです♪(胴体のスペーサー部分)」

「...そういうのをなぁ、設計不良っていうんや。」

え━━(゚Д゚;)━━っ!

ふんだ、どうせ設計不良ですよぉ。

その後、A4さんにモーションを見てもらって、本来ならPCとボードを繋いで、サーボの出力式を設定して、アナログスティックのゲイン値反映のカーソルをずらした状態で、コントローラーのアナログスティックを倒したらサーボがそれに伴って動くはずなのになぜ動かないのかという疑問解決。ボードのリセットが上手くいっていなかったらしい。あともう一つ収穫があって、A4さんはミルフィーの左前足のヨー軸とピッチ軸を連動させて出力式を設定していて、最初は「?」と思ったんだけど、そうするとスティックを前に倒したときは足が斜めに上がって、後ろに倒したとき、左前足が斜め下に机に叩き付けられた衝撃でミルフィーの体が浮かび上がった。

あ、これならジャンプもできる! 最初はスラローム歩行なので、ヨー軸だけをアナログスティックに対応させようとしていたけど...。小型でフラットなミルフィーは、ぐるぐる海峡を通常歩行では抜けられない。落ちなければいいのだけど、万一落ちても、ジャンプできれば抜けられるかもしれない。

ミルフィーのモーションの可能性の広がりにテンションhigh
突破口が見つかった気がして喜ぶのも束の間。今度は、PCでなくコントローラーにモーションデータを入れた状態で、アナログスティックモーションを再生しても、アナログスティックが反映されないことに気づく。

 が、来週はテスト9科目あるんだった...。私は結局今大会でアナログスティックモーションを導入することを断念して、試験勉強をし始めた。

この段階でもっとモーションを詰めればよかったのだ。テストがあるといっても、演習の試験は3割しか評価に入らないわけだし、レポートやプレゼンも適当に熟せば、その分モーションができたはずなのだ。だけど、私は成績を下げるのがどうしても嫌だったため、それをやらなかった。駄目だね。

 また、注文していたバッテリーが届かないというアクシデントも発生。部室にあったサンダーパワーの2cellで7.4V,730mAhのやつを使う予定だったのだが在庫がないと言われたので、850mAhのやつに変更して注文したが、一週間たっても音沙汰ないので問い合わせたところ、注文できていなかったようだった。今から注文しなおしても届かないかもしれないと思い、入手性の高いハイピリオンにシフトすることに。ところが、ヴィストンに買いに行くと、「7.4vは430mAhの上は1100mAhしかありません。」と究極の選択を迫られる。そんなことって...と思うが、結局430mAhを選択。そういえば、サンダーパワーの730mAhは784で作った先輩の昔のロボ用だったみたいだから、8軸のミルフィーの場合もっと少ない容量でもいけるはずだなって。ちなみに実際大会で動かしてみても、430mAhで十分だったことが判明。

魔のWEEK中もなんだかんだで、隙間時間にアナログスティックを使わない通常のモーションを作っていたのだが、大会前日になって、作ったモーションでは上手く坂を登れないことに気づいた。森田さんに手伝ってもらって坂を登るモーションを作ったときの坂は本番の10~11度よりずっと緩かったのでその状態では登れていたのだが、いざ本番と同じ角度の坂をセットして試してみると登れなかった。

デジャブ...

 前回も、前日の夜になっても坂が登れなくて苦しんでいたなぁと思う。でも、今回はなぜか全然あせっていなかった。前回大会のロンリネス公開処刑と違って、今回は先輩たちも参加してくれるし、イベント会場とかでなくいつものロボスポットで開催されるっていうのと、あと、単純に処女ロボのお披露目を楽しみにしていたから。


 部室で閉室ギリギリまで粘る。隣で中村さんが“蒼焔~”を動かしている。軸間距離をなんとなく10cmにしたらやたらでっかくなった(笑)というそのロボは、最初に見たときは幅広すぎてコースを通れないんじゃないかと思って見ていたが、動いているところをみると、モーションがいいかんじで、わさわさ動く感じが萌えで、「大きい多足も中々いいじゃないか」とか思ってしまう。

 勿論大きい多足の魅力に目覚めたという以外にも収穫があって、得意だという旋回モーションの作り方を教えてもらったり、なぜか左にそれる歩行の原因が解明したりだとか。

 ミルフィーの歩行はペースを基本とすることにしていた。理由は、対角線上の足を一組とするより、前後の足を一組にして同時に動かした方が、足同士がぶつからないので、ヨー軸可動域が増えると思ったから。ミルフィーは足で胴体を支える必要がないから、ペースでもバランスを崩すことがない。ただ、歩かせてみると、徐々に左にそれていく。それを見た中村さんが、「最初の一歩だけヨー軸の角度を2分の1にしてみたら?」と言った。

 最初胴体はまっすぐに向いているが、一歩目で右足を動かすと同時に胴体が左を向く、でも2歩目の左足を動かすときは胴体は左に逸れた状態から始まることになる、だからその一歩目の分左に逸れることになる。そういう話。二足歩行ロボットの前進モーションはそれを考慮して作られているそう。なるほど。

 でも、一歩目の角度を2分の1にしても、一歩目の影響を完全に消すことはできないと思ってしばらく考えて、だったら一歩めでなく最後のポーズで調整すればよいのでは?という結論に達する。歩行モーションのループ脱出後のポーズを左足を一歩目の右足を前に出したのと同じ角度だけ前に出した状態にしておく。すると、また歩行を再開したときに、基準ポーズに戻る時に、胴体がまっすぐに戻る。

 このモーションを考えついてから、そういえばカメは、歩行中に一時停止するとき片側の足を前に出した状態で止まることを思い出した。ずっと疑問だった、あの足を前に出す停止が実はとてもリーズナブルな動作であったことに気づいた。

 部室が閉まってからは家に持ち帰って作業する。その日はそのまま寝て、翌朝、

   「さて、坂道どうしよう」

 森田さんの作ってくれた登坂モーションは腹のゴムの存在が前提なので、そのままミルフィーのモーションとしては使えそうもなかった。ビジュアル云々でなく単純に、ミルフィーの腹にゴムを貼ったら、坂はそれでよくても通常前進に支障がでるから駄目だったというw

 ただ、作ってくれたモーションこそ没にしたが、彼の登坂理念は大いに参考になった。

   「滑る前に登れ」

 登るための極意は、滑りを減らすこと、足の送りを早くすること、それらに尽きる。


 私はそれまで坂を登る際に何が真に問われているのかがわかっていなかった。私にとって、坂を登るということは、重力への対抗であり、胴体の平地から斜面への切り替えに問題のすべてが集約されると感じていたので、軽量化や胴体を浮かせない方向にはしった。それがいまや覆されて、単純に足を上げたとき機体の滑る量が減るように足の接地をしっかりすればいいのだということに、足を上げる時間を限界まで短くすれば登れることを理解したので、それを踏まえてモーションを作った。

 まず、原点に立ち返る。ミルフィーは脱腹ゴム志向の機体で、接地足の面積が広く作られているから、2本以上の足が地面についた状態なら、まず滑り落ちることはないはず。で、胴体が地に着いていても、地に角度があると、ペース歩行では胴体を支えられなくて滑り落ちてしまう。じゃあ、トロットなら?

 あ、あっさり登れたw 

 なんで今まで私はたったこれだけのことができなかったんだろうと思った。とりあえずほっとして、その後大会会場に向かったのだ。


 次はやっと6th KONDO LAND編に入ります。いやぁ、長かったですね。なんで、たった一つの大会結果を語るのに、1万字も前置きが必要だったのか解き明かされる瞬間が(笑)。
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ミルフィーを語る

松尾です。前回の続編です。短期集中連載♪
試験勉強しろよっていう(笑)。

ミルフィーの製作について語るのだった。ミルフィーは5th KONDO LANDでのロボのハード面での挫折と、先輩から譲り受けた機体“グリフォン”への疑問から生まれた機体。

挫折① 軸間距離長すぎてトルク8.7kgのKRS-784には荷が重い

挫折② 六角形型の胴体はチャームポイントだけど、ヨー軸の可動域を殺してしまっている。四角形にした時がもっとも4本の足の可動域を大きくできる。ミルフィーの胴体を正方形にしたのは、小型化のため。

挫折③ 受信機を収納するスペースなんてなかった

挫折④ 養生テープの芯をハーフカットにした頭、腹のゴム

挫折⑤ 根元のサーボを外すには、まずボードを固定している板(足とボードの干渉を防ぐためにあとから取り付けられた)の4隅のネジを外してボードを取り外した後、さらにボードを固定した板を固定するための4隅のネジを外し、それでやっとサーボのネジが外せるという仕様。大会時にサーボが壊れたらどうするのか?

挫折⑥ 配線

挫折⑦ 横幅が広すぎる

挫折⑧ 重い。重量を削ればトルクが低いサーボでも対応できる。別にバトルするわけではないので、アルミを使う必要はない。厚さが同じなら、ABSに変更すればフレームの重量は半分になる。


疑問① そもそもどうして12軸なのか。多足作れと言われたら大抵の人間は胴体があってそれにヨー、ピッチ、ピッチの3軸構成の足を4本つけたものを作ってくるのだが、私にとってそれは自然でなく、とても気味悪く思った。何度理由を聞いても、ピッチ軸を2つ使うのが感覚的に解せなかった。

疑問② 胴体を持ち上げるという違和感。貴重なトルクをそんなことに使うのは勿体ない気がするし、わざわざ重心を上げる意味がわからなかった。

疑問③ 足を長くする理由。足を長くすることは、多足界のトレンドで、歩幅を稼げるからだそうだが、784使用のグリフォンの場合、足を長くしてトルク不足に陥るくらいなら、短い脚を細かく動かした方がマシな気がした。それに2足とは違い、グリフォン型の多足の歩幅は、ピッチ軸間距離でなく、根元のヨー軸の可動域とヨー・ピッチ軸間距離に依ると思ったので、短い脚でもヨー軸可動域を増やせば十分早く歩けると思った。ヨー・ピッチ距離を増やさなかったのは、サーボのトルクによる制約と幅の増大を防ぐため。


私は前回のKONDO LANDが終わってから、これらの挫折と疑問を克服するロボをひたすら考えた。知識の習得にはしっていた時期も、それを考えながら本を選んだ。ところが、設計は中々進まない。コンセプトが決まらない。ロボットの体の一部、たとえば足だけ思いついても、他のパーツとの整合性がなく一つのロボットの形として成立しない。それで次第に億劫になっていく。自由とは、創造とは、こんなに億劫なものなのかと思う。

自分の作ったロボットが動いたらどんなにか嬉しいだろうと思った。それは私だけでなく、無線研に入った人間はみんな最初はそう思って入ったんだろうと思う。でも、自分のロボを完成させる人はほんの一部にすぎない。なぜ作れる環境があって、私と違ってその技術もあるのに作らないのだろうとずっと思っていたのだが、やっとその理由を理解した。


5月。A4さんが理科大に来て講義してくれた! A4さんは二足界で関西四天王と言われるほどの人で、私からすると遥か遠くにいる存在なのだが(寧ろ遠すぎて以前には存在そのものを知らなかったw)、森田さんはハイパーコミュ力を発揮してA4さんと仲良くなって、講義の約束を取り付けてしまった(゚○゚) そんなことって可能なのか...と思う。

A4さんは、自分の作った多足も持ってきてくれた、そしてリクエストしたらそれを分解して中まで見せてくれたし、機構でわからないところとか、モーションの作り方とかを教えてくれた。

複雑なリンク機構がかっこいい。モーションのたびになる音や声がかっこいい。加工がきれい。タイヤ走行できるとかロマン。アナログスティックを使いこなしたい・・・。

A4さんが来てくれたことで、自分の中でロボへの可能性が広がったことは確かだった。だけどその一方で、私の設計は発散しすぎるようにもなってしまった。自分の知識や加工技術を大幅に超えたものを思い描いて、現実味がなくなってしまう、こういった副作用も伴った。

リンク機構がかっこよくて、自分の設計に取り入れたい、でも私はそれを理解していないから、それを完成させられない、させられても動かせない。そうした葛藤にぶち当たって、私は結局、A4さんの影響を排除することを選んだ。自分が理解していない設計をするのは、自分の中から出てきていない設計をするのは、ロボットに対して誠実でない気がした。どんなものでもいいから、自分が納得できる構造にしようと思った。こうして再び設計と向かい合い始めた。

まずは胴体の形から考えた。整備しやすく、かつきちんと胴体に受信機・ボード・バッテリーを収納できるようにしよう、そして胴体の幅も狭く。キャラ付けは後回しにしてとりあえずそれらを叶える。ヨー軸サーボの取り外しのしやすさはどうしても外せない、だけどボードの下にヨー軸サーボの固定ネジがこないようにすると胴体が大きくなる(=幅をとる)・・・。何度か胴体のスケッチを書いたところで、決定的な1枚ができた。それは、ヨー軸サーボの固定板の4隅に、タップをきったスペーサーを入れ、下からスペーサーより少し長いネジを貫通させる。スペーサー間にバッテリーを入れる。そして、そのネジにボードを通し、さらにその上から同様にタップをきったスペーサーで挟み込み、さらにそのスペーサーの上に載せた板の上に受信機を載せる(板には穴が開いていて、受信機のケーブルをそこに通して下段のボードに差せるようになっている)。 混乱してきた?でもこれだと、上の4隅のスペーサーを少し回せば、胴体上部が外れて、ボードが取り外せる。そういったメリットがあった。
ただ、後になって、バッテリーが下にあるのはバッテリーの交換に手間取ることになると思い、受信機を下に、バッテリーはボードと胴体の上面の間に入れられるように設計を変更しはしたが。

この胴体の構造ができてから、なぜか設計がサクサク進むようになった。そして、私は退路を断つためにKONDO LANDへの参加申し込みをさっさと済ませた。すべてが終わった今でも、依然としてそれでよかったと思っている。ちなみにその段階ではまだ胴体しかできていなかったので、名前は胴体の構造にちなんで“ミルフィー”とした。

胴体がミルフィーユ構造だからミルフィー(笑)。

とある怪しからん後輩が、「ミルフィーユ構造? サンドウィッチじゃなくてですか?」とか言いやがったので、上面をクリームデコレーションした。

「これで紛うことなきミルフィーユ!!!」

だが、 このデコレーションにはどこが正面か遠くからでもわかるようにという意味もあって、自分では上面の前方だけにデコレーションしたつもりだったのだが、後で見てみると、自分が前だと思っていたところは実は胴体の右側であったことが発覚。まあ、一見胴体正方形だけど、4隅のネジ穴を繋いでできる四角形は残念ながら正方形でないので、上面を回転させて取り付ければ済むという問題でなく...(泣)。

さて、胴体ができて、ヨー・ピッチ間の構造はグリフォンのそれを軸間距離を詰めたこと以外はほぼそのまま継承しているので、残すは接地足の構造。

結局、12軸が解せなくて、だったらヨー・ピッチの8軸構成で作ってみればいいじゃないかと思い切った。すると接地足をどういう形状にするかが今回のロボの運動性のカギを握ることになるので悩む悩む。10個目の案が最終案になったわけだが、そこまでに考えたスケッチがどんなものだったかというと、最初はグリフォンの足の形そのままでただ第2ピッチ軸があったところにスペーサーを挟んだだけの構造。それが段々、ピッチ軸一つでも、従来の腹這いモーションができて、かつ胴体を持ち上げた状態(ピッチ軸を下げて横幅を減らすためのポーズ)でも歩行できるようにしようと考え、それを実現できるように構造を変更していき、そうして最終的に今の三角足構造に至った。

ちょうど9つ目の接地足を完成させたあたりで、ミルフィーを見た森田さんが、「なんでこのピッチ軸の出力軸上にしてるの?」と言った。ぶっちゃけ、そこまで考えてなかったww ただ適当にグリフォンから付け替えただけだったから。

試しに出力軸を下にしてみると、接地足がとてもいい感じに地面に接する上、ピッチ軸から接地足までの繋ぎのフレームの長さもほぼ半減した(胴体を持ち上げたときに干渉しないように作っていたから)。出力軸上の状態だと、その繋ぎのフレームが長いのがネックで、胴体持ち上げたら重みでフレーム壊れそうだなぁと思っていたが、2.3cmに縮小された今ならいける!と思った。森田さん、ありがとう!!!

接地足の三角部分は、ABS版をアクリルサンデーで貼りあわせて作った。最初はプラモデル用の接着剤を使っていて、それで問題なく固定できて中々壊れないのだが、接地足をピッチ軸サーボの出力軸から取り外すときに内側から外側へ引っ張る力が加わると、例の繋ぎのフレームの接着面が折れてしまうので、アクリルサンデーで溶着することにした。完全に溶着するまではぽろぽろ取れるけど、一旦溶着が完了すると、もう取れることはなくなったし、取り外しの際に折れることもなくなった。最初は接着剤で留めただけでは不安だったから、ネジ止めもしようと思っていたが、強度は十分そうだったし、サーボのトルクも小さいから自壊することもないだろうと思ったので、このままでいくことにした。でも障害物によって壊れることは十分ありうるので、替え足を持っていくことにした。ところが、マジックウォールにぶつかっても、がったんシーソーから落下しても、接地足が壊れることはなかったのだ。サーボは壊れたけど。

最後は、配線。サイズに対してケーブルが長すぎたので、すべてのサーボのケーブルを短くした。で、その時せっかくの長いケーブルを切り刻むのは勿体ないと思って、長いケーブルを外して新たに別の短いケーブルを作ってそれに付け替えて、長いケーブルはとっておこうとした。それが大きな過ちで、半田付けが苦手な私は8つのサーボのうち3つのサーボが半田付け不良で作動しなくさせてしまった。それで、その3つはとりあえず他のサーボのケーブルを切断して端子を新たに付けるだけにした。

ただ、最初は配線をきつくしすぎて、設計の要の一つだった整備のしやすさが失われた(配線がきつすぎてボードをヨー軸サーボの固定ネジを外すのに十分なほど持ち上げられなくなった)上に、可動域も減ってしまったので、ゆるく配線し直し、大体ハードは完成。そしてモーション製作が始まっていく...。



p.s.

一日中かけて、ここまで書いたが、まだ大会が始まらないのはどういうことだろうなぁ(笑)。 【“ミルフィーを語る”の続きを読む】

historyを語る

 はじめましての方、こんにちは。松尾(2S,♀)と申します。多足をやってます。最近はサバゲも始めました。

 理科大は昨日から試験期間に入りました。ですが、私はなぜかあと3科目です(笑)。
試験は全部で16科目あったはずなんですがね。

 だから私は今まで、KONDO LAND直前に、試験9科目、英語のプレゼン(10分)、教職の4,000字レポート、大会直後に試験4科目という、かなり死と隣り合わせなスケジュールを送っていて、「6月の段階でエントリーしといてよかったぁ。こうなるって知ってたら絶対出場しなかったわ~( ̄∀ ̄)HAHAHA」 とか思ったとか思わなかったとか。

 で、今回はそうした中強行参加した6th KONDO LANDの結果報告や、2年になって作った初の自作機“ミルフィー”の制作について書こうと思います。最初は新聞風の逆三角形ルールに則って書こうと思ったんですが、それやると(私にとっては)身も蓋もないので、やっぱり時系列的に書こうかな。要は言い訳させてくれってことですw


 ま、次の試験まで5日あるから、私のhistoryから入れてしまうな!  

 新入生ガイダンスの時に、先輩たちがKONDO LAND開催による多足ブームに乗ってノリで作ったという4足歩行ロボットを見て、ここに入ったら自分にもこういうものが作れるのだろうか?と思って入部し、その後無線研では基本的には二足とかわロボしかやっていないと聞かされたものの、そういうところだけ無駄にポジティブな私は、「だったら私が興してやる!」と、その先輩の機体を譲り受けて勝手に多足活動を始めました。

 勝手にやるといっても、私は全くのド素人で、大学以前にロボに親しんだことはなく、物理もやっていなかったのでVとAの違いすらよくわからない、そんなレベルだったので、かなり苦戦を強いられる羽目に。

そんなんだから、1年の1月、5th KONDO LANDに孤軍奮闘するも、バッテリーの充電ができなくてバッテリーが使えない、それで仕様がないから電源装置に繋いだままトライさせてもらうも、バースト電流の存在なんて知らなかったから、電源装置の繋ぐ場所も不適切で、電流が足りなくて、ロボがろくに動かない(まあ、そうでなくてもモーションゴミだったから、坂登れなかったけど)。ショートが何たるかも分かっていないから、(私がその時使っていた電源装置はつまみが取れかかっていたのだが)、装置の電源を入れたままマイナスドライバーを突っ込み装置を発火させる、サーボを2桁破壊する...etc


 何から始めたかというと、まず基礎知識の習得。自分の思う関連書を片っ端から読んでみる。ロボット工学、運動学、機構学、解剖学、材料力学、材料科学、建築学、電子工学、無線工学、設計技術、CADの使い方、サーボモーターの解説書、爬虫類図鑑、デザイン.....。これらを理解するために物理も独学した。森田さんは、理論はいいからとりあえずやってみろと言っていたが、

     「...無知って怖いんだよ?」


 こうして春休みは、車の免許を取り終わるまでは(短期なのになぜかひと月かかったw)空いている時間はひたすら勉強した。私は上に挙げた学問をひと通り学んだが、結局それらにはロボットを作る上で有用な情報はほとんどないという結論に至った。最初は、計算式の羅列をちらっと見てさぞかし高度なことが書いてあるんだろうよと思って取り組んだものの、かなり限定的な条件下でしか解けない上、そこで使われている係数の出処すらよくわからないものも多かったので、時間の無駄だと思って切った。それでも、機構学と哺乳類の歩行様式についてまとめてある本は結構役に立ったし、電気や無線、モーターについて、漠然としてはいるもののなんとなく理解できたことで、大会時のトラブルによるトラウマから若干抜け出せたようにも思う。

 
 取り終わってからはCADの練習・加工の練習のためにメカドッグを作ってみた。設計は、部室に転がっていたメカドッグを採寸して、CAD上でおこす方法を取った。CADは1年の11月くらいに突発的に練習したのだが、久しぶりで全く覚えておらず、大苦戦。一丁前にアセンブリなんかしてみるが、実際その設計図に基づいて作っても、ネジ穴合わないとか、干渉するとか、なんでモーターの出力軸がクランクの正面にないんですかぁとか、でるわでるわ設計不備。加工も以前に一度やったことがある程度だったので、今年からメカドッグは新入生課題となったのだが、私より後に作り始めた新入部員にすら到底及ばない完成度・゚・(ノД`;)・゚・

でも、なんだかんだでメカドッグを作った経験が、その後ミルフィーを完成させるうえでかなり活きてくることになった。というのは、ミルフィーの部品の設計をする時、あんなに苦戦した3D CADにほとんど手こずらなくなったし、作った部品を没にする勇気っていうんですかね、何度も作り直す根気っていうんですかね、そういうものが身についた。ミルフィーの部品は各5回ずつくらい作り直してあるんです。それに、自分より加工が上手だったり、ロボに詳しい後輩の存在は、最初は私を落ち込ませたけど、駄目なりに新入部員に指導しようとして、彼らの加工方法や試行錯誤、電子工作を見て、そして私よりずっと実力があり将来性もある彼らのために森田さんが惜しみなく施した教育のお零れに与って、当時よりずっと私の技術は向上したんじゃないかな、と思う。まあ、まだまだですけどね。

この時に、もう一つ気づいたのは、部室にある「ロボコンマガジン」を読めばよかったということ。なんでそれまで、この至って単純な事実に気づかなかったのか。謎の専門書を読むくらいだったら、「ロボコンマガジン」とか先輩ビルダーさんのブログを読み込むほうがよっぽど具体的で実践的なのに。まあ、それらの有難味が分かったのは、計算式の羅列との戦いを経たからなんだけど。


さて、やっとミルフィーの話が始まるぞ! だが、このペースだといつになったらKONDO LANDの話に入れるのか不安になってきたため、とりあえずここで一旦記事を改めることにする。


 ええっΣ(゚口゚;

 

6m&DOWNコンテスト2012

Yの杉村です

最近ホントに暑いですね…
生命エネルギーが吸い取られている感覚です

《本題》
先週の土日に6m&DOWNコンテストがありました。
お疲れ様です。

【“6m&DOWNコンテスト2012”の続きを読む】

ロボ製作

二足の太田です。

今週は火曜日以外の日は授業2コマ以下というspecial weekで若干気分happyです。
(英語の宿題途中なので つい英語がでてきてしまう)
えっ明日は授業3コマだって?  気のせいです。


さて時間のある今週こそ設計が一気に進むと考えていた月曜日
現実を知った水曜日
廊下のエアコンの下で気を失った木曜日
そして明日は・・・・

とはいえ一応脚の平行リンクの設計はだいたいできたんです。(すごく簡単な作りですけど)
ただし膝が異様にデカい!
膝から何か出てくるんじゃないかと思うほどです。
ここは開き直って膝にもう一つサーボつけて未知なるロボットでも作ってみようかなー

バトル中に無意味に回転する膝に付けられた謎のサーボ・・・
相手がこれに気を取られている隙をねらって攻撃して勝つ!     なんて展開はないですね
むしろ想像すると気持ちわ(ry

こんな感じなので、まぁ期待せずに僕のロッボトができるの待っていてください。

では おやすみなさい~  (英語の宿題をしていた気もするが、まぁいいか)

アンテナ整備

こんにちは。Yの杉村です。

6/30~7/30にかけてアンテナの整備をしました。
みなさんお疲れ様です。

いろいろあったので追記に書きます。 【“アンテナ整備”の続きを読む】

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