無線研の活動日誌

東京理科大学I部無線研究部の日々の活動状況を葛飾よりつぶさに報告いたします。 たまにプギャーしてください。

ねんがんのMC402CRをてにいれたぞ

かぼちゃの切り方の説明に極座標系を持ち出したりしてみた脳味噌が末期のかわロボ班長冨松です。
極座標使ってどうする。回転するものを扱うからといってなんでも極座標使えばいいと思うなよ!


まぁ、切るときは最初包丁を斜めに当てて、刃先と柄を持って、両方を(柄の方を気持ち強めに)「グッ」と下に押し込めば切れるわけですが。
この時に、包丁はy軸(上下)方向の動きが大きくてx軸(包丁の柄と刃先が作る直線と平行な軸)方向の平行移動をするため、あたかも「押して切っている」状態に見えるけれども、包丁と共に平行移動する座標系で見ると実は包丁は刃先のあたりを中心とする回転運動をしていて(切り始めの時包丁はかぼちゃに斜めに当たっているが、切り終わるとまな板と平行になる。)、刃とかぼちゃの接する点(線?)が移動するため、切れる。



という説明を電車の中で、日能研の広告に書かれたクイズ解くついでに考えていたりするあたり、もう脳味噌が残念なカンジになっているんだろうなと。
あと、江ノ島線なのに小田急4000形が来て興奮したりとかね。




で、そんな話はおいといて、今日の活動報告。



部会がありました。参加人数が酷いです。皆さんちゃんと出席してください・・・。

その後、2,3年は役職に関する会議。理大祭頃から1年生は各役職に付けられるわけですが。まだちゃんとした決定は出てないカンジになってるので詳細はまだ秘密。


二足
結局練習会には出なかった。まぁ会議もあったししょうがないね。
新ロボ「Variant E」(だったかな?)の長くて気持ち悪い足が適正な長さになっていた。
不足したネジを俺が買いに行ったら、全然違う奴買ってきちゃって残念なカンジに。ごめん。


かわロボ
新しい制御のMC402CRを買いに行くついでに、1年生に秋葉原での買い物場所を教える。
フタバ産業でMC402CRがものすごい安売りをされてた。
定価¥15,540が¥8,400ですよ?45~46%引きってすごくね?
新型で売り時だから安いのか、MC401CRよりコストダウンに成功したのか、それとも発注失敗で在庫の山なのか・・・。

みんなコンビニとかスーパーで商品仕入れの発注をすることになったら単位に気をつけるんだ。12個商品を発注したつもりだったのに12ケース(1ケースに12個入り)届いたりして大いに嘆くことになるからな!





ネジ西に売られている¥3,500ぐらいの工具セットが欲しい・・・。買いたいな。買っちゃおうかな。部には貸してやらねーからな!
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被害額は16,000円ぐらい。

やっと週末というか、もう週末というか。テストが近いけど忙しいとなんだか不思議な気分になってくる冨松ですどうもこんにちは。

秋葉原歩き回ったら足にマメできた。結構歩き慣れてるつもりだったんだけどな・・・。



今日の活動


二足
明日は法政で練習会。まるでコミケ前の同人作家のような修羅場になってました。


かわロボ
制御二つ吹っ飛んで俺のMPも大幅ダウン。明日フタバ産業にMC402CR二つ買いに行きます。ネットで見たら、401CRと違って在庫がある様子。残りの予算的に自腹かなぁ・・・。
Mk-Ⅵのクランクを赤のネジロック剤で永久固定。
一年に「設計しろよー」とか言ってみる。




そんなカンジでした。俺は今日あんまり活動してないのでこんなもん。

あと、ジュラルミン棒は「部室のドアに俺の連絡先書いた紙を貼り付けておく」って方針で。授業中電話鳴ったらヤバイなー。
まぁ、歯車の注文でよくやっちまうけど。プロポの電話も来るかもしれないしなー。



特にタイトルが思いつかなかった

家にいて、かつ起きている時間が2時間ぐらいしかないかわロボ班長の冨松ですどうもこんにちは。

そのうち1時間は活動日誌書いてるという。もう家とか無くていいよ。学校が基本的に宿泊禁止なのが残念だ。
九段下に住めればなぁ。あ、でも物価が高いから食費が大変なことになりそうだ・・・。業務用スーパーで買い物すれば何とかなるかな?



本日の活動


二足班:
新ロボ組み立て開始。旧ロボ(コクロボ?)はモーション作り。二足ロボの名前がいまいちわからんー。

かわロボ班:
一年生に買い物をする場所を教えたり、ネジ買ったり。バラバラになって放置されてた昔のロボたちを解体してパーツリサイクルしたり、組み立てて形にしてみたり。
あと、ちょっとだけCQのロッドアームが銀色の方の足クランク製作。


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ねんがんのリンクシミュレータをてにいれたぞ

毎度おなじみ、かわさきロボット班長の冨松です。
二足歩行ロボット班の活動日誌も委託されたので今日は「班活総合」カテゴリでの投稿です。
しかし記事番号444。不吉。

で、簡潔に今日の活動を言いますと。



かわロボ班:Mk-Ⅵの脚の整備性を向上すべく、ちょこっとネジ止めの仕方を改良。あと買出しとか。
二足班:ひたすらパーツ作り。



みたいな感じ。
詳細は追記。(例によって深夜テンションで読みにくい文章注意。これ、書くのに一時間半もかかってるんだぜ・・・?)

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東京工科かわロボ大会報告

最近指先の怪我が多くてボロボロのかわロボ班長冨松です。
作業するときは時間が無くてもきちんとした手順を踏むべき。


さて、遅くなりましたが東京工科の報告です。


ロボは持っていった二台とも某あの人とあたったおかげで一回戦敗退でした。


Mk-Ⅵは相変わらず足回りの信頼性が低かったですが、クランクのシャフト部分(?)の部品を得体の知れないプラスチックから真鍮に変更した上にバネワッシャー入れたので改善したんじゃなかろうか。そのうち耐久試験しますね。
そして吹っ飛ばされてシールドがグニャグニャになった。ジュラルミンなんだけどなー。

対するMk-Ⅳはスッカスカの機体のおかげか、こけても落ちても刺されてもたいして壊れてませんでした。
あ、でも無限回転アームの攻撃を正面から受け止めたら、シールドを固定していたネジがグニャグニャになっていました。写真撮っておけばよかった・・・。
後、電池の消耗が激しいのは何とかならんのだろうか。確かに事前の練習走行は多めにやったけど、試合中の2分で大幅にパワーダウン・・・。交換用の電池をたくさん持っていくしかないか。
月曜日にアーム周りの歪みとかを全部矯正してネジ交換して変形したDカットをヤスリで削って等のメンテナンスをしました。M5のイモネジが足りなかったのでアーム動きません。そのうち買いに行きます。
M5のネジで固定なら、アームのシャフトにDカットして無くても滑らず駆動できるということにMk-Ⅵ作って気づいた。M5パネェ。

すっかり忘れてたけど、Mk-Ⅵもアーム周りのメンテしないと。特にDカット。変形すると歯車が取れなくなるんだよね・・・。モーターのメンテが大変になるのでチェックしておかないと。



画像等は追記で。



今日は買出し予定のドタキャンすみませんでした。理大祭関連の会議と買出しと授業がかぶったんだ・・・。
理大祭の去年の配置図って何処に眠ってますかね?ちょっと明日探してみます。


あと、先輩がクランク再製作するそうです。薄型じゃないからピン止めだってよ。ガチ精度で作らないと機能しないので一年生も集中して作業してください。


次の大会は30日の東京電機大学です。また一年生一人拉致します。が、今回はコンテストかぶってないので他にも来て良いよ。↑のクランクが完成すればもう一人もロボを操縦できるはず。

31日の都立高専はどうしようか考え中。行きたいのは山々なんですが、最近疲れが出てきて・・・。
そういえば二足歩行ロボの大会もあるんだよね。二足の大会をまともに見たことがないのでそっちに行くかもしれません。 【“東京工科かわロボ大会報告”の続きを読む】

映画鑑賞 ~映画「ブラックリスター」を見に行きました~

昨日、第31回全市全郡コンテストが終了しました。
参加した皆さん、本当にお疲れさまでした!

突然ですが、今日、とある先輩に連れられて映画「ブラックリスター」を見に行きました。
この映画には二足歩行ロボットが登場します。(「モンスター」や「タイニーウェーブ」など。)
追記に映画の感想を書いておきます。

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全市全郡コンテストなう

はい、実はY副もやってるので無線のコンテストも徹夜で頑張らねばならない冨松です。

生憎の天気ですが元気にCQしてます。深夜帯はCQですよ!(謎

追記に今の状況とか。 【“全市全郡コンテストなう”の続きを読む】

矢上祭報告

はい、最早ブログ長として認められてきたような気がするかわロボ班長の冨松です。


今日は慶応義塾大学矢上祭のヤガボットコンテストに行ってきました!





まぁ一回戦負けだけどね。振り向いたら帝王アズマさんとかマジ勘弁。
しかも負けた理由が、「ふっ飛ばされた衝撃でアンプのスイッチがOFFになった」っていう。その発想はなかった。だが無線の大会で作業室使用不能なので明日の東京工科もそのまま出る。
・・・明日もダメかも知れんね。いや頑張るけどさ。

いろんな人と話せて楽しかったしね。例のコスプレの人とか。ブログ見られてたのかー。滅多な事書けないなー。

コンテスト自体も、初めての大会にしては良く運営できてて良かったんではないでしょうか。
改善点はリングと試走場ですかね。床リングの「はみ出たら即死」はちょっと・・・。あと、試走場はゴム貼りましょう。

一方俺のMk-Ⅵはスイッチの補強(?)と足回りの強度不足の解消ですかね。ギア比の問題で脚が非力なのはもう諦めた。オムニホイールが引っ掛かって山が登れない?ケツから山登ればいいんだよ!
脚は材質不明の白くて六角形のジュラコンのような何かを真鍮に変えよう。そしてただでさえ思いケツがさらに重くなるという。

あと、公式リングだと山越えが難しい。小型にすればすり抜けられるんじゃねぇかとか思ってたけど、KHK杯はともかく、もっと幅が細くないと公式リングの山はすり抜けられません。残念でした。すり抜けられるロボつくりてぇなぁ。



まぁ報告はそんなところですかね。今日は一人で行きましたが、明日の東京工科はMk-Ⅳ、Mk-Ⅵと後輩一人を連れてきます。
なんか文章が変なのは深夜テンションのせいということで。これでも一時間ぐらいかけて書いてるんだぜこれ。

あ、画像とかは追記に。

【“矢上祭報告”の続きを読む】

今日の出来事

かわロボ班長の冨松です。だんだん個人ブログみたいになってきましたね。


かわロボ班は、昨日は故障したロボの修理、今日は部室の整理をしました。

ロボは一応動くようになりましたが、やはりどうしても右足の方が壊れやすいみたいです。
全パーツ作り直す時間はないので操縦するときはゆっくり動かすことにします。
あと、アームが原因不明のロックを起こすことがあったので、ちょっと調査が必要です。
アーム干渉無し&露出した歯車に異常なしとなると、タミヤのギアボックスかモーターでしょうか。
一旦アームユニットを全部解体する必要がありそうです。
ホントは更に廃熱を何とかできれば良いんですけど。東京工科終わってからですかね?
銅板を見つけたので、グニャグニャに曲げてヒートシンク的な何かを作れば・・・。

今日の整理によってかわロボのコンテナ類が大分綺麗になったと思います。
バンドソー横に「はざいBOX」を設置したので、二足班も使えそうな板or棒は使っちゃってかまわないです。
もう使えそうに無い板は捨ててください。

今度は棚の上も掃除しようかと思います。




部室掃除してたら鳥科で必要な歯車加工頼まれてビックリでした。S45Cの加工は経験浅いから怖いのよ・・・。
まぁ上手くいったんでよかったですが。

こんなカンジでものづくりサークル同士仲良くできると良いですね。他のところとかとも。



個人製作ロボがだんだん形になってきたり、二足長が設計でノーミソ沸騰してたり、皆頑張ってるみたいですね。
俺も大会ラッシュ頑張りたいと思います。

KHK杯

かわロボ班長の冨松です。

KHK杯に行ってきました。無線研で出したロボットは全部3回戦敗退でした。


先輩のロボはあんまり壊れてないっぽいです。(とはいっても無限回転アームに抉られてジュラルミンがひん曲がりましたが)


俺のMk-Ⅵはやっぱり駆動系が不調であんまり戦えませんでした。工作精度悪すぎ。6ヶ月前ぐらいの俺は今日の俺に謝るべき。
理大祭だかみらい研だかの体験操縦の来場者にアイデア貰った、「アームを倒して背後も防御できる」ってのは結構驚かれました。会場沸くと楽しいね。そのまま押し出されて負けたけど。

あと、フリーバトルでMk-Ⅳの歯車見せたら「ねーよ。何処で買ったし。」って驚かれた。ビックリさせたら勝ちだよね。
吹っ飛ばされても壊れなかったし。

月曜日からまた設計変更しようと思います。
ギア比変更or大型化するで駆動系の問題は決着が着くと思いますが、前者は体験操縦向けでないので、もしかしたら両方作って「Mk-Ⅵ大会仕様」「Mk-Ⅵ体験操縦仕様」にユニット交換で対応できるようにするかもしれません。
状況によってパーツを換装って萌えるよね。


次は矢上祭、その次は東京工科大です。

矢上祭は初参加だし、初の大会開催でグダグダになりそうなので俺だけ行ってみようかと思ってますが、出場希望者がいたらメールください。

東京工科は、全市全郡とまたかぶってしまうので、一年生を一人ぐらい、今日とは違う奴を連れて行こうと思ってます。
まぁ来週中に昨日みたいな指名メーリス回すんで覚悟しとけよ。


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KHK杯

かわロボ班長の冨松です。

明日はKHK杯があります。
参加者2名(俺を入れると3名)は08:05に九段部室に集合してください。


アンテナ整備やらないでごめん。






あと、理大祭関係ですけど、オールマイティー読み合わせとかがあるけど部会に参加して連絡ができないので、二足長に書類を託します。


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