無線研の活動日誌

東京理科大学I部無線研究部の日々の活動状況を葛飾よりつぶさに報告いたします。 たまにプギャーしてください。

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12月第2週活動日誌

活動日誌といっても最近は理大祭終わってだらけ気味です。

<最近の活動>
・ブラボーの修理
・世代交代の準備?

まぁ、理大祭で調子の悪くなったサーボを交換して終了。新しいモーションも何も作ってません。
なんというかダラダラです。自分で言うのもなんですが、もうちょっとしっかりしたいですね。
一応、ロボットが完成してるわけですしこの大会に参加してみようかなと思っていますので、そのためのモーション作成をとにかく頑張りたいところです。
当面の目標としてはROBO-ONEに出ることなので、その大会が終わったらROBO-ONE仕様にブラボーを改良する予定でいまして、次期が結構近いため大会の後すぐに改良に移れるよう設計を早めに終わらせたいところなんですが……

モーションすらやっていないのに、設計なんてやっているはずがない

そんなわけで、本気で頑張らないといけない状況に差し迫っていることをひしひしと感じてます。
さらに運が悪いことに、切羽詰ると思われる次期は今の一年生が新歓ガイダンス用に頑張っていること間違いなしですからね
ようするにアテに出来なくなると……
まぁ、その際にはバックアッププランとして次期部長候補さんや次期副部長候補さんの徴収を用意しているので結局は問題ないのですけどね。

で、話は変わりますが理大祭も終了ということで世代交代も間近になってきました。
というわけで、後輩にそろそろ自分の知っている知識でも教えようかなと…そんなわけでそこらへんのことを今現在ちょこちょことやっています。
具体的に何を教えているかといえばモーターの選定ですね。
自分は結構これで苦労しましたし、うちの部活の予算ではモーター1個にかけられる値段が5000前後ということもあり中々難しいところだったりします。
一応、今現在ブラボーで使っているサーボは
DSR581、ロボザックについてきたHSR8498、でMicroMGです。
さらに言えば、バッテリーはコチラの近藤製、CPUはコチラのヴィストン製。
まぁ、よく言えば良いとこどり、悪く言えば寄せ集めという感じです。
で、これらのモーターを使ってみた感想を並べると

・DSR581はスペックデータは高く、コストや性能などで安定している。
・HSR8498はスペックデータでは劣っている上、価格も少々高めだが、静止トルクが高いのか直立状態でも安定しており、モーターの形を変えることが出来るためロボット製作はしやすい。
・MicroMGはとにかく安い。

どのサーボがいいのかという判断は出来ませんが、ブラボーではDSR581を足ロール軸と膝ピッチ軸に、MicroMGを負担の少ない腕ヨー軸及び腕の先、他の部分をHSR8498と分担して作ってみました。
まぁ今の一年生がどんなモーターを選ぶにしろ、じっくりと考えモーターを選んで欲しいところです。

ちなみに、個人的にはこのサーボとか使ってみたかったり。
来年時間があるので個人製作で作りましょうかね。

<おまけ>
ヴァリアントB


寄せ集…良いとこどりのVARIANT-B

もうそろそろ元二足長@花田
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